Ur. 1939; magisterium z historii na UW 1961, absolutorium z archeologii 1965, doktorat i habilitacja z historii tamże 1971 i 1979, profesor nadzwyczajny 1992, zwyczajny 1995. Zatrudniony w Instytucie Historycznym UW od 1961 kolejno jako asystent stażysta, asystent, starszy asystent, doktorant, adiunkt, docent, profesor nadzwyczajny, profesor zwyczajny od 1995. Sekretarz naukowy Instytutu Historycznego UW 1972-1975, członek: Komisji Geografii Historycznej PAN od 1973, Redakcji rocznika „Ziemia” 1979-1987, Komitetu Głównego Ogólnopolskiej Olimpiady Historycznej od 1984, Komisji Ekologii Człowieka PAN 1988-1995, Komisji Numizmatycznej PAN od 1989, Zespołu Historycznego przy Ośrodku Kultury Turystyki Górskiej PTTK w Pieninach od 1991, Rady Naukowej przy „Roczniku Tatarów Polskich” od 1993, Komisji Orientalistycznej PAN od 1999.
- Z badań nad wczesnośredniowiecznym osadnictwem górnego dorzecza Odry: Lupiglaa i golensizi tzw. Geografa Bawarskiego, [w] Studia z Dziejów Osadnictwa, red. A. Płachcińska, t. 1, Warszawa 1963;
- Krzyżacy, Warszawa 1970, II wyd. 1973, III wyd. 1980;
- Mazowsze północno-wschodnie we wczesnym średniowieczu, Warszawa 1974;
- Terytorium Jaćwieży w starszej historiografii, [w] Prace Instytutu Historycznego Uniwersytetu Warszawskiego, t. 1, Warszawa 1975;
- Środowisko naturalne i antroporegiony dorzecza Narwi przed 1000 lat, Wrocław 1975;
- Człowiek w środowisku geograficznym Polski średniowiecznej, Rozprawy UW, Warszawa 1981;
- Ludzie i przyroda w Polsce średniowiecznej, Warszawa 1983;
- Legendy i podania polskie, Warszawa 1986;
- Tatarzy na Litwie i w Polsce. Studia z dziejów XIII-XVIII w., Warszawa 1989;
- Ostatnia wojna z Zakonem Krzyżackim w 1519-1521, Warszawa 1991;
- Mazowsze we wcześniejszym średniowieczu, [w] Dzieje Mazowsza do 1526, red. A. Gieysztor, H. Samsonowicz, Warszawa 1994, II wyd. 2006;
- Z historii Tatarów polskich 1794-1944, Pułtusk 1998, II wyd. 2002;
- Inter Orientem et Occidentem. Księga na 40 lecie pracy naukowej, Warszawa 2002;
- Mazowsze jako kraina historyczna, Krajobrazy Mazowsza w ostatnim tysiącleciu, [w] Przyroda Mazowsza i jej antropogeniczne przekształcenia, red. A. Richling, Pułtusk 2003;
- Geografia historyczna Polski w średniowieczu, Warszawa 2003;
- Egzekucja ludności cywilnej w Wawrze 27 grudnia 1939, Warszawa 2004, II uzup. wyd. 2010;
- Tatarzy w Polsce i Europie : fragmenty dziejów, Pułtusk 2008;
- Geografia historyczna : zarys problematyki, Warszawa 2014.
w przygotowaniu: Różnoetniczne osadnictwo w górnym dorzeczu Narwi do 1500 roku; Dzieje średniowiecznego osadnictwa na ziemi podlaskiej; Początki muzułmańskiej kodykologii polsko-litewskiej; Najstarsza granica państwa Piastów na wschodzie: do 1102 roku.